Привет:
На Android 4 и выше, вы можете закрыть Firefox или любое другое приложение с экрана переключателя приложений (Ice Cream Sandwich: длительное нажатие на кнопку домой, Jelly Bean: нажатие на кнопку переключателя приложений 
).
Если вам снова нужен пункт меню, вы можете установить дополнение, такое как QuitNow, чтобы это сделать. Вот как установить дополнение для добавления Выхода из приложения
