Atualmente, a Apple não permite que altere o navegador padrão no iPhone, iPad e iPod touch.
Você pode, no entanto, enviar páginas do Safari para o Firefox tocando no ícone de compartilhamento 
e escolhendo o Firefox como destino. Se o Firefox não estiver listado nas opções, toque no botão Mais (três pontos) e toque no Firefox para habilitá-lo.
Gostaria de ver essa mudança no futuro, por favor, deixe um feedback para a Apple em seu site: http://www.apple.com/feedback/
