Bueno, pues me respondo a mi mismo, por que ya he encontrado la solución (al menos para mi configuración)

En las últimas actualizaciones de Firefox, en certificados han desaparecido las opciones de Seleccionar uno automáticamente y Preguntar cada vez.

Ahora, la primera vez que se selecciona un certificado, aparece en la parte inferior de la ventana la opción de Recordar decisión como se puede ver en la imagen.

https://user-media-prod-cdn.itsre-sumo.mozilla.net/uploads/images/2021-05-03-04-53-28-f020d7.png

Deseleccionando el la casilla de verificación, cada vez que accedes te pide el certificado.

Es muy incomodo si se trabaja con varios certificados tener que estar deseleccionando esa casilla cada vez. Para ello, se puede configurar para que por defecto esté deseleccionado.

Para ello, en la barra de direcciones de Firefox hay que escribir about:config, posteriormente aceptar los riesgos y continuar.

una vez dentro, hay que buscar: security.remember_cert_checkbox_default_setting y cambiar el valor a false haciendo doble clic y se quedará así: https://user-media-prod-cdn.itsre-sumo.mozilla.net/uploads/images/2021-05-03-04-53-42-3a964e.png

Si no funcionara, hay que verificar en la misma configuración que security.default_personal_cert está en Ask Every Time https://user-media-prod-cdn.itsre-sumo.mozilla.net/uploads/images/2021-05-03-04-53-54-a23496.png

Espero que con esto funcione. A mi me ha llevado bastantes horas encontrar la solución.

Gracias por compartir la solución! Justamente estaba buscando como dejar desactivada esa opcion por defecto, donde la encontraste? Luego puedes colocar esta pregunta como solucionada para que sirva a otra usuarios Gracias nuevamente!

Esta solución solo alivia parcialmente el dolor de cabeza que en mi caso ha provocado la implantación de la función "Decisiones de autenticación" cuando se trabaja con varios certificados en el mismo perfil de Firefox.

Si bien modificando security.remember_cert_checkbox_default_setting a false evitamos que tras cerrar el navegador, recuerde el certificado usado en esa página, en algunos casos provoca que el navegador me esté pidiendo varias veces seguidas el certificado hasta completar la autenticación en la web. Hay que tener en cuenta que estando desmarcado, no recordará el certificado entre sesiones ni tampoco a lo largo de la sesión actual. Esto último es muy importante.

Para mi, la solución sería una opción que distinguiera entre "recordar decisiones de autenticación únicamente en la sesión actual" (que sería como estaba antes y como funciona en otros navegadores) y "recordar decisiones de autenticación entre sesiones". No entiendo como se ha implantado este cambio tan drástico con el uso de certificados digitales sin ofrecer alternativa a dejarlo como estaba antes, que como digo, es precisamente como funcionan el resto de navegadores.